三自由度机械臂避障空间路径规划研究

文章首先通过 MATLABRoboticToolbox和 DenavitＧHartenberg (DＧH)参数对机械臂进行了运动学建模; 然后,基于点云的 MonteCarlo (蒙特卡洛)方法建立三自由度机械臂工作空间和障碍物点云模型,应用几何学得出机械臂和障碍物之间的位置关系,确定机械臂的避障工作空间;最后,基于 Dijkstra算法在三维避障工作空间中进行路径规划得出最短路径,验证了算法的可行性。