| SLAM算法在AUV中的应用进展 |
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| 引用本文： | 刘明雍,赵涛,周良荣.SLAM算法在AUV中的应用进展[J].鱼雷技术,2010,18(1):41-48. |
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| 作者姓名： | 刘明雍 赵涛 周良荣 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 新世纪优秀人才支持计划项目资助 |
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| 摘 要： | 同步定位与地图创建（SLAM）是水下航行器在全球范围内实现自主导航的一个基础且重要问题。首先介绍了SLAM算法在水下航行器应用的国内外最新进展，指出了SLAM算法所面临的问题，阐述了研究的环境描述、环境特征提取和不确定信息的描述等难点问题，并对SLAM算法的主要实现方式进行了归纳。最后结合水下航行器的特殊应用环境，探讨了未来SLAM算法的研究趋势和发展方向。
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| 关 键 词： | 同步定位与地图创建（SLAM） 自主水下航行器（AUV） 环境特征提取 不确定信息 |
Application of Simultaneous Localization and Mapping to AUV |
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| LIU Ming-yong,ZHAO Tao,ZHOU Liang-rong.Application of Simultaneous Localization and Mapping to AUV[J].Torpedo Technology,2010,18(1):41-48. |
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| Authors: | LIU Ming-yong ZHAO Tao ZHOU Liang-rong |
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| Affiliation: | (College of Marine Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi＇an 710072, China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | simultaneous localization and mapping（ SLAM ） autonomous underwater vehicle （AUV） environment feature extraction uncertain information |
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