基于饱和原理的柔性机械臂减振研究

以刚柔耦合的柔性机械臂为研究对象,构造了具有非线性耦合项的半主动式内共振吸振器。通过调节吸振器参数,使柔性机械臂的一阶振动模态与吸振器振动模态形成2∶1内共振,建立了柔性机械臂的一阶振动模态与吸振器振动模态之间的能量通道。应用Kane方法建立了计入内共振吸振器的柔性机械臂在持续小幅外激励作用下的非线性动力学方程,利用多尺度方法得到非线性动力学方程的近似稳态解。通过分析稳态解的存在形式,证明了系统具有饱和现象;数值仿真验证了饱和现象的存在与吸振器的有效性。