| 非完整深海机器人的轨迹跟踪 |
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| 引用本文： | 王随平,向东伟,廖超. 非完整深海机器人的轨迹跟踪[J]. 中原工学院学报, 2009, 20(6): 1-3. DOI: 10.3969/j.issn.1671-6906.2009.06.001 |
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| 作者姓名： | 王随平 向东伟 廖超 |
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| 作者单位： | 中南大学,信息科学与工程学院,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国际海底区域研究开发"十五"计划资助项目，国家重点基础研究发展规划资助项目 |
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| 摘 要： | 研究了运动学模型描述的具有非完整特性的深海移动机器人的轨迹跟踪控制,提出了一种变结构的控制算法, 通过使用后退算法和虚拟反馈参数设计了一种变结构跟踪控制器, 运用MATLAB仿真软件对变结构控制算法进行了仿真研究,通过仿真实验结果分析,验证了该算法的有效性.
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| 关 键 词： | 深海采矿 轨迹跟踪 变结构控制 |
Trajectory Tracing of Nonholonomic Deep-sea Robot |
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| WANG Sui-ping,XIANG Dong-wei,LIAO Chao. Trajectory Tracing of Nonholonomic Deep-sea Robot[J]. Journal of Zhongyuan Institute of Technology, 2009, 20(6): 1-3. DOI: 10.3969/j.issn.1671-6906.2009.06.001 |
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| Authors: | WANG Sui-ping XIANG Dong-wei LIAO Chao |
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