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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
机器人手臂运动精度综合分析
作者姓名:
樊炳辉 逄振旭
作者单位:
山东矿业学院机器人研究中心
基金项目:
国家863计划资助项目
摘 要:
喷浆机器人的大臂结构采用了四连杆机构,为了满足其运动过程中对高度定位误差的要求,对机器人各构件的加工尺寸误差、安装位置误差及主动件的运动位置误差在其中的影响程度做了全面分析,为各部分误差经济、合理地确定提供了科学依据。最后,借助概率统计方法,求得了大臂运动过程中定位的极限误差。
关 键 词:
机器人
四连杆
误差分析
概率统计
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