| 机器人力控关节EtherCAT通信系统设计 |
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| 引用本文： | 张子建,尚恺,杜云鹏,韩少杰,左堃罡,董洋洋.机器人力控关节EtherCAT通信系统设计[J].机械与电子,2019,37(10). |
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| 作者姓名： | 张子建 尚恺 杜云鹏 韩少杰 左堃罡 董洋洋 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对力控关节高速通信的需要,设计了通信速率可达100 MHz的工业以太网通信总线(EtherCAT)的通信系统,分别从EtherCAT原理、主从站结构以及主从站软硬件方面进行介绍,并利用ET1100和FPGA为核心的芯片搭建了一套EtherCAT通信系统。进行实物测试显示,系统性能稳定可靠、通信速率高、实时性好,可以实现力控关节高速通信的需求。
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| 关 键 词： | EtherCAT 通信系统 ET1100 主从软硬件 |
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