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| 多运动模式管道机器人结构设计与运动分析 | |
| 引用本文： | 颜丰,徐璐辉,王路,赵云杰,陈东旭.多运动模式管道机器人结构设计与运动分析[J].机械研究与应用,2019,32(5). |
| 作者姓名： | 颜丰 徐璐辉 王路 赵云杰 陈东旭 |
| 作者单位： | 南京工程学院,江苏 南京,211167;南京工程学院,江苏 南京,211167;南京工程学院,江苏 南京,211167;南京工程学院,江苏 南京,211167;南京工程学院,江苏 南京,211167 |
| 摘 要： | 针对管道机器人运动形式单一的问题,设计了一种具有多种运动模式并能进行切换的轮式管道机器人,给出了管道机器人的总体方案,设计了管道机器人的自适应变径机构、车轮变位机构和转弯机构,建立了管道机器人轮式行走时的运动模型和力学模型,并以此为基础对机器人主体结构进行优化设计。 |
| 关 键 词： | 多姿态 管道机器人 设计 运动分析 |
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