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| 多模式空间6R地面移动机构 | |
| 作者姓名： | 刘超 巢鑫迪 姚燕安 |
| 作者单位： | 1. 北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044;2. 载运工具先进制造与测控技术教育部重点实验室(北京交通大学) 北京 100044 |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金（2019JBM046）和山西省重点实验室基金（XJZZ201702）资助项目。 |
| 摘 要： | 提出一种新型空间单闭链F1C1（约束力F和约束力偶C）约束型6R（转动副）机构,并应用其研制一种地面移动机器人。基于单环运动链构型综合方法,构造出空间单闭链单自由度F1C1约束型6R机构,应用螺旋理论进行自由度和奇异位置分析,结合地面移动需求构造地面移动机器人,进行了杆件形状的设计,规划驱动电动机布局方案,完成运动学和移动机理分析,规划类蠕动、平面4R转向和内翻三种移动模式,分析越障性能,揭示其突出的折展特性。制作样机,验证了多模式空间6R地面移动机构方案和运动规划的可行性。 |
| 关 键 词： | 空间6R机构 单闭链机构 多模式移动 |
| 收稿时间： | 2019-01-24 |
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