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| 基于模糊技术的水下机器人运动控制 | |
| 作者单位： | ;1.中国科学院光电技术研究所;2.中国科学院大学 |
| 摘 要： | 发展水下机器人有着重大而深远的意义,水下机器人的运动控制是实现其智能化的关键,是国内外研究的热点。本文将模糊技术应用于水下机器人,根据水下机器人的六自由度运动模型,设计了水下机器人模糊控制器与PID控制器,并进行了仿真环境下的试验比较。试验结果表明,基于模糊技术的方法显然有较大优势,更有利于控制水下机器人的运动。 |
| 关 键 词： | 水下机器人 运动控制 模糊控制技术 运动模型 |
Motion control of underwater vehicle based on fuzzy technology |
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