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| INS/GPS紧耦合组合导航系统抗差定位算法 | |
| 作者单位： | ;1.解放军理工大学理学院;2.解放军96512部队 |
| 摘 要： | 建立了INS(Inertial Navigation System)/GPS紧耦合组合导航系统,针对测量粗差对系统定位结果的影响,将抗差估计理论应用于非线性滤波算法,提出了基于等价权原理的抗差UKF定位算法。加入模拟粗差进行实验,结果表明,观测量异常时,抗差UKF算法能成功探测和剔除观测量粗差,实现定位结果的有效估计。 |
| 关 键 词： | 惯性导航 全球定位系统 抗差估计 卡尔曼滤波 |
Algorithm of robust estimation for tightly coupled INS/GPS integration |
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