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| 高压巡线机器人清障机械臂运动学建模与分析 | |
| 作者单位： | ;1.武汉大学动力与机械学院;2.国网湖南省电力公司带电作业中心 |
| 摘 要： | 以D-H法为研究基础,对高压巡线机器人清障机械臂进行了运动学建模与分析,提出了一种有效的运动学正、逆解求解方法,为后续的控制编程提供可靠的变量参数.与固定式空间6R机器人相比,清障机器人既有转动关节又有平动关节,使求解难度增加.求逆解时采用了双变量反正切函数,提供了两个自变量数值,只需两次逆矩阵连乘,避免了漏解的出现.当有多解出现时,结合变量的值域加以取舍,不会影响到其他变量的求解,与几何法相比降低了计算量,并且适用于所有平面连杆机构.通过Adams建立运动学模型,进行了仿真分析,结果表明这种算法准确可靠,机械臂运行平稳. |
| 关 键 词： | 清障机器人 运动学 逆解 仿真 |
Kinematic modeling and analysis of wrecker manipulator of power line inspection robot |
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