基于MATLAB的焊接机器人工作空间及轨迹规划仿真

以六自由度关节式机器人为研究对象,基于D—H坐标系理论讨论机器人的运动学问题,提出采用随机抽样生成机器人关节变量的蒙特卡洛法对机器人的工作空间进行仿真计算,利用MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox对机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划进行仿真分析。仿真结果表明,机器人工作空间求解正确,机器人轨迹规划可靠,能够高效地到达预定位姿,仿真生成的数据文件为机器人的离线编程和复杂空间轨迹规划的研究提供了重要的数据支持。