一种新型4-RPTR并联机构及运动学分析

提出一种能实现空间三维平移和绕X轴旋转的4-RPTR型四自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构的三维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,运用多体系统运动学理论建立了该并联机构的运动学方程,进行了正反求解的讨论与数值验证。该并联机构是对三平移一转动四自由度并联机构的重要补充,它是一种支链完全相同的半对称并联机构,结构简单,可应用于工业装配机器人、坐标测量机、姿态调节器、并联机床、工作台等领域。