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| 基于线性自抗扰控制技术的四旋翼无人机控制系统 | |
| 作者姓名： | 吴君华 谢习华 李拥祺 |
| 摘 要： | 针对四旋翼无人机飞行控制系统存在非线性、强耦合、欠驱动和对扰动敏感等问题,设计了串级控制系统.在该控制系统中,外环位置环采用线性自抗扰控制器(ADRC),内环姿态环采用一种改进的线性自抗扰控制器.在位置和姿态控制中,将所设计的控制器与线性自抗扰控制器和PID控制器做仿真分析对比.仿真结果表明:在一定外部干扰下,所设计的... |
| 关 键 词： | 四旋翼 串级控制系统 线性自抗扰控制 |
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