| 一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统 |
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| 引用本文： | 许真珍,李一平,封锡盛.一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统[J].机器人,2008,30(2):1-160. |
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| 作者姓名： | 许真珍 李一平 封锡盛 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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国家自然科学基金
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中国科学院知识创新工程项目 |
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| 摘 要： | 针对异构多UUV协作任务，提出了基于多智能体系统的分层式体系结构（MAHA）.在个体层面，将UUV智能体的思维状态分为社会心智和个体心智两个层次分别实现，更加符合人类社会协作模式；在群体层面，提出了复杂海洋环境下UUV群体结构的评价准则，并据此将MAHA与现有结构进行了对比分析.此外，利用面向对象的Petri网理论建立了系统的协作模型，有效降低了系统建模的复杂性.最后，水下多目标搜索使命的实例研究表明，MAHA能够保证异构UUV之间进行有效的协作.
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| 关 键 词： | 多无人水下机器人 多智能体系统 Petri网 异构系统 分层式体系结构 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)02-0155-05 |
| 修稿时间： | 2007年7月12日 |
A Hierarchical Control System for Heterogeneous Multiple UUV Cooperation Task |
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| XU Zhen-zhen,LI Yi-ping,FENG Xi-sheng.A Hierarchical Control System for Heterogeneous Multiple UUV Cooperation Task[J].Robot,2008,30(2):1-160. |
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| Authors: | XU Zhen-zhen LI Yi-ping FENG Xi-sheng |
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| Affiliation: | XU Zhen-zhen1,2,LI Yi-ping1,FENG Xi-sheng1(1.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China,2.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China) |
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| Abstract: | For cooperation task of heterogeneous multiple unmanned underwater vehicles(UUVs),a MAS(multi-agent system) based hierarchical architecture(MAHA) is presented.On the individual level,the mental state of UUV agent is divided into social mental state and personal mental state which are implemented respectively,agreeing much more with the cooperation mode of human society.On the colonial level,evaluation criterions for UUV colony architecture in complex undersea environment are given to compare MAHA with the e... |
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| Keywords: | multiple unmanned underwater vehicle(UUV) multi-agent system(MAS) Petri net heterogeneous system hierarchical architecture |
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