| 多AUV编队协调模糊控制策略 |
| |
| 引用本文： | 刘利,黄文玲.多AUV编队协调模糊控制策略[J].鱼雷技术,2009,17(1). |
| |
| 作者姓名： | 刘利 黄文玲 |
| |
| 作者单位： | 海军工程大学,兵器工程系,湖北,武汉,430033 |
| |
| 摘 要： | 针对海域不同障碍环境,从运动学特性出发,提出了一种多自主水下航行器(AUV)编队避障策略.该策略是在领航-跟随法的基础上,利用编队队形的几何关系,引入虚拟AUV,再采用模糊控制避障策略,使编队能顺利通过障碍物,到达目的地.同时该策略有很好的柔性性质,能够根据障碍环境信息的不同,编队系统能保持初始编队队形运动或者适时改变编队队形运动.仿真结果表明,该策略能有效引导AUV编队系统避障.
|
| 关 键 词： | 自主水下航行器(AUV) 编队协调 模糊控制 避障 |
Fuzzy Control of Formation Coordination for Multiple AUVs |
| |
| LIU Li,HUANG Wen-ling.Fuzzy Control of Formation Coordination for Multiple AUVs[J].Torpedo Technology,2009,17(1). |
| |
| Authors: | LIU Li HUANG Wen-ling |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
