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| 机器人鲁棒自适应分散控制 | |
| 引用本文： | 代颖,郑南宁,李春来.机器人鲁棒自适应分散控制[J].机器人,1998,20(3):187-191. |
| 作者姓名： | 代颖 郑南宁 李春来 |
| 作者单位： | 西安交通大学人工智能与机器人研究所 |
| 摘 要： | 本文提出一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪．该控制器结构非常简单，由一个线性ＰＤ反馈＋补偿不确定动力学的非线性自适应反馈构成，能够有效的克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响，而唯一需要了解的只是各关节输出的位置及速度状态，最后保证全局的渐近稳定．二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性． |
| 关 键 词： | 鲁棒控制 自适应控制 机器人 分散控制 渐近稳定 |
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