| 动态滑模控制在移动机器人输出控制中的应用 |
| |
| 引用本文： | 武鑫,郗安民.动态滑模控制在移动机器人输出控制中的应用[J].机床与液压,2005(5):105-106,108. |
| |
| 作者姓名： | 武鑫 郗安民 |
| |
| 作者单位： | 北京科技大学机械电子工程系,北京,100083 |
| |
| 摘 要： | 针对轮式移动机器人的输出控制问题，提出了一种利用动态滑模控制解决输出控制的方法。首先给出机器人的动力学简化模型，然后求出其输出控制的动态滑模控制器。在仿真试验中，根据机器人的运动路径，可由动态滑模控制器得出机器人相应的电机输出力矩，并控制其沿预定路径运动。
|
| 关 键 词： | 轮式移动机器人 动态滑模控制 输出力矩 |
| 文章编号： | 1001-3881(2005)5-105-2 |
The Application of Dynamical Sliding Mode Control on Output Control of Mobile Robots |
| |
| WU Xin,XI An-Min.The Application of Dynamical Sliding Mode Control on Output Control of Mobile Robots[J].Machine Tool & Hydraulics,2005(5):105-106,108. |
| |
| Authors: | WU Xin XI An-Min |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Wheeled mobile robots Dynamical sliding mode control Output of moments |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
