| 两足步行机器人并联腿机构的步态规划及仿真 |
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| 引用本文： | 刘更谦,范顺成,张顺心,谷慧茹.两足步行机器人并联腿机构的步态规划及仿真[J].机电产品开发与创新,2005,18(1):39-41. |
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| 作者姓名： | 刘更谦 范顺成 张顺心 谷慧茹 |
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| 作者单位： | 1. 河北工业大学,天津,300130
2. 民政部,北京假肢科学研究所,北京,100020 |
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| 摘 要： | 应用虚拟样机技术,建立了两足步行机器人并联腿机构的仿真模型,并在仿真环境下对步行机器人的行走姿态进行了规划和仿真试验,为确定步行机器人腿机构的结构参数和参数优化提供了实验平台,为研究和开发新型两足步行机器人及其控制奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 步行机器人 步态规划 仿真 |
| 文章编号： | 1002-6673(2005)01-039-03 |
| 修稿时间： | 2004年9月28日 |
The Gait Planning and Simulation of Biped Walking Robot Parallel Leg Mechanism |
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| LIU Geng-Qian,FAN Shun-Cheng,ZHANG Shun-Xin,GU Hui-Ru.The Gait Planning and Simulation of Biped Walking Robot Parallel Leg Mechanism[J].Development & Innovation of Machinery & Electrical Products,2005,18(1):39-41. |
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| Authors: | LIU Geng-Qian FAN Shun-Cheng ZHANG Shun-Xin GU Hui-Ru |
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| Affiliation: | LIU Geng-Qian~1,FAN Shim-Cheng~1,ZHANG Shun-Xin~1,GU Hui-Ru~2 |
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| Abstract: | We built parallel leg mechanism simulation model of biped walking robot by virtual prototyping design method. Based on simulating environment, we make a planning of walking posture and simulation experiment on the walking robot, which provides experimental plat for the confirmation of walking robot leg mechanism structure parameters and parameters optimization, as well as establishes theory basis for researching and developing new-style biped walking robot and the control of robot. |
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| Keywords: | stewart plat walking robot gait planning simulation |
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