| 基于FPGA的气动柔性手指的神经网络控制器设计 |
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| 引用本文： | 杨庆华,邵铁锋,鲍官军,张立彬.基于FPGA的气动柔性手指的神经网络控制器设计[J].中国机械工程,2006,17(24):2604-2607. |
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| 作者姓名： | 杨庆华 邵铁锋 鲍官军 张立彬 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室,杭州,310032 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;浙江省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 研究了气动柔性手指智能控制策略的硬件实现，设计了气动柔性手指的神经网络控制器。气动柔性手指神经网络控制器是在已经对气动柔性手指进行运动学和动力学分析的前提下，使用MATLAB对神经网络进行试训，依据训练所得的权值和阈值，在现场可编程门阵列集成环境下，基于超高速集成电路硬件描述语言完成的。该控制器适用于具有复杂智能控制策略且对实时性要求高的多手指控制系统。
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| 关 键 词： | 气动柔性手指 神经网络 现场可编程门陈列 并行处理 控制 |
| 文章编号： | 1004-032X（2006）24-2604-04 |
| 收稿时间： | 2005-12-26 |
| 修稿时间： | 2005-12-26 |
Design of Flexible Pneumatic Finger's Neural Network Controller Based on FPGA |
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| Yang Qinghua,Shao Tiefeng,Bao Guanjun,Zhang Libin.Design of Flexible Pneumatic Finger''''s Neural Network Controller Based on FPGA[J].China Mechanical Engineering,2006,17(24):2604-2607. |
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| Authors: | Yang Qinghua Shao Tiefeng Bao Guanjun Zhang Libin |
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| Affiliation: | The MOE Key Laboratory of Mechanical Manufacture and Automation, Zhejiang University of Technology, Hangzhou, 310032 |
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| Keywords: | flexible pneumatic finger neural network FPGA para processing control |
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