| HIT／DLR灵巧手传感器系统 |
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| 引用本文： | 刘伊威,金明河. HIT／DLR灵巧手传感器系统[J]. 机械与电子, 2010, 0(4): 46-49 |
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| 作者姓名： | 刘伊威 金明河 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”计划资助项目(2008AA04Z203);;哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划资助项目(HITQNJS.2008.010) |
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| 摘 要： | 介绍了HIT／DLR多指灵巧手的传感器系统，基于DSP，FPGA及A／D转换芯片等，实现了手指传感器信息的数字化采集和传输，提高了传感器的信号质量及系统可靠性。在灵巧手的传感器系统中，着重介绍了指尖六维力／力矩传感器、关节位置传感器、关节力矩传感器及触觉传感器等。
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| 关 键 词： | HIT／DLR 灵巧手 传感器 |
Sensor System of HIT/DLR Dexterous Robot Hand |
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| LIU Yi-wei,JIN Ming-he. Sensor System of HIT/DLR Dexterous Robot Hand[J]. Machinery & Electronics, 2010, 0(4): 46-49 |
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| Authors: | LIU Yi-wei JIN Ming-he |
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| Affiliation: | State Key Laboratory of Robotics and System/a>;Harbin Institute of Technology/a>;Harbin 150080/a>;China |
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| Abstract: | The paper presents a new full digital sensors system for HIT/DLR dexterous hand.Based on DSP,FPGA and A/D chip,the digital signal of sensors is acquired,processed and transmited.In the sensors system of the dexterous hand,authors mainly introduce six DOF's fingertip force/toque sensor,joint position sensor,joint torque sensor,tactile sensor and so on. |
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| Keywords: | HIT/DLR dexterous robot hand sensor |
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