一种基于连续特征模型的新型自适应控制方法

针对一类非线性系统,提出一种新型的自适应控制方法。首先通过构造原系统的连续特征模型,使得特征模型与原非线性系统具有等效的输入-输出特性,即当输入相同时,二者的输出完全相同。所以,特征模型可以替代原系统作为被控对象进行输出反馈控制系统设计。由于原非线性系统具有未知参数和不确定性,特征模型的特征参数是未知的、快时变的。然后将连续特征模型与动态面控制技术相结合,形成一种鲁棒自适应控制方法。该方法完全不依赖原系统模型,仅利用其输出信息进行反馈控制,无需设计观测器对原系统的内部状态、未知参数和不确定性进行观测。最后采用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了方法的有效性。