| 欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 高剑,徐德民,严卫生,刘明雍,张福斌. 欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制[J]. 西北工业大学学报, 2010, 28(3) |
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| 作者姓名： | 高剑 徐德民 严卫生 刘明雍 张福斌 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 西北工业大学翱翔之星计划资助 |
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| 摘 要： | 文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 欠驱动系统 非完整系统理论 级联系统 理论轨迹跟踪控制 |
Applying Cascaded Systems Theory to Ensuring Globally Uniformly Asymptotical Stability of Trajectory Tracking Controller of Underactuated Autonomous Underwater Vehicle(AUV) |
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| Gao Jian,Xu Demin,Yan Weisheng,Liu Mingyong,Zhang Fubin. Applying Cascaded Systems Theory to Ensuring Globally Uniformly Asymptotical Stability of Trajectory Tracking Controller of Underactuated Autonomous Underwater Vehicle(AUV)[J]. Journal of Northwestern Polytechnical University, 2010, 28(3) |
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| Authors: | Gao Jian Xu Demin Yan Weisheng Liu Mingyong Zhang Fubin |
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