三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究 |
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引用本文: | 田鹏,张豫南,黄涛,闫永宝. 三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究[J]. 计算机测量与控制, 2014, 22(5): 1381-1384 |
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作者姓名: | 田鹏 张豫南 黄涛 闫永宝 |
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作者单位: | 装甲兵工程学院 控制工程系, 北京 100072;装甲兵工程学院 控制工程系, 北京 100072;装甲兵工程学院 控制工程系, 北京 100072;装甲兵工程学院 控制工程系, 北京 100072 |
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基金项目: | 军队计划科研项目(2012ZB16)。 |
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摘 要: | 为了加强全方位移动平台的承重能力,提出了3种平台车型布局的设计方案,然而由于布局改变或载重后导致重心偏移,致使平台在全方位移动时出现偏差;使用模糊滑模控制方法来消除重心偏移对于全方位移动的影响,在进行圆轨迹跟踪联合仿真后,其结果表明模糊滑模控制方法完全适用于三种车型的控制,有效克服了因重心偏移而导致全方位移动出现偏差的问题,跟踪误差几乎为零,并且实现单一控制算法的通用化,统一化。
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关 键 词: | 全方位移动 模糊滑模控制 运动控制 |
收稿时间: | 2013-11-25 |
修稿时间: | 2014-01-20 |
Research on Motion Control with Fuzzy Sliding Mode Control of Three Kinds of Omnidirectional Platforms |
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Abstract: | |
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Keywords: | |
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