| 基于改进遗传算法的矿山救援机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 周栾,陈尔奎,吴梅花.基于改进遗传算法的矿山救援机器人路径规划[J].煤炭技术,2019(6):139-142. |
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| 作者姓名： | 周栾 陈尔奎 吴梅花 |
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| 作者单位： | 山东科技大学电气与自动化工程学院 |
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| 基金项目： | 山东省重点研发计划(2017CXGC0925) |
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| 摘 要： | 针对矿山救援机器人路径规划要求,采用拓扑图法对矿山环境建模,提出一种改进遗传算法,该算法在保留遗传算法高效的全局搜索能力的同时,兼具模拟退火算法良好的局部搜索能力。利用深度优先搜索优化初始种群,提高搜索效率;引入编辑距离对交叉、变异的父代进行近亲筛选,避免近亲繁殖产生的子代与父代表现相似;引入进化逆转操作,使用退火算子对种群进行更新,在不流失最优基因的基础上进一步提高算法跳出局部最优的能力。利用MATLAB进行仿真,验证算法能够高效寻得最优救援路径。
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| 关 键 词： | 矿山救援机器人 路径规划 改进遗传算法 METROPOLIS准则 |
Path Planning for Mine Rescue Robot Based on Improved Genetic Algorithm |
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| ZHOU Luan,CHEN Er-kui,WU Mei-hua.Path Planning for Mine Rescue Robot Based on Improved Genetic Algorithm[J].Coal Technology,2019(6):139-142. |
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| Authors: | ZHOU Luan CHEN Er-kui WU Mei-hua |
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| Affiliation: | (College of Electrical Engineering and Automation, Shandong University of Science and Technology, Qingdao 266590,China) |
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| Abstract: | ZHOU Luan;CHEN Er-kui;WU Mei-hua(College of Electrical Engineering and Automation, Shandong University of Science and Technology, Qingdao 266590,China) |
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| Keywords: | mine rescue robot path planning improved genetic algorithm Metropolis criterion |
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