| 一种独轮车机器人测控系统的设计与实现 |
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| 引用本文： | 庄未,江汉,刘成举,何淑通. 一种独轮车机器人测控系统的设计与实现[J]. 测控技术, 2015, 34(9): 69-72. DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2015.09.019 |
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| 作者姓名： | 庄未 江汉 刘成举 何淑通 |
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| 作者单位： | 桂林电子科技大学机电工程学院,广西桂林,541004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51305087)；国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034)；桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511，YJCXS201512) |
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| 摘 要： | 针对一款具有3个驱动关节的独轮车机器人机械系统,提出一种可以实现系统实时状态反馈和稳定平衡控制的测控系统硬件设计方案.该方案以数字信号处理器(DSP) TMS320F28335为系统控制算法计算和数据处理核心,融合了惯性测量单元(IMU)、增量式光电编码器、电流传感器等多种传感器对系统的状态进行测量,并且引入ZigBee无线通信协议作为数据传输方式,为独轮车机器人构建了简洁的级联式测控系统平台.最后通过前后俯仰平衡的物理样机控制实验验证所设计硬件方案的有效性.
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| 关 键 词： | 独轮车机器人 测控系统 平衡控制 |
Design and Realization of the Control System for an Unicycle Robot |
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| Keywords: | unicycle robot control system balanced control |
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