| 基于PD方法的不确定机器人神经网络变结构控制 |
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| 引用本文： | 唐得志,冯旭刚.基于PD方法的不确定机器人神经网络变结构控制[J].安徽工业大学学报,2007,24(3):301-304. |
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| 作者姓名： | 唐得志 冯旭刚 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学电气信息学院,安徽马鞍山243002 |
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| 摘 要： | 针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出基于PD方法自适应神经网络变结构控制律,利用RBF神经网络补偿系统参数不确定性,用滑模变结构控制器消除神经网络的逼近误差.仿真结果表明,该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 不确定机器人 神经网络 滑模控制 |
| 文章编号： | 1671-7872（2007）03-0301-04 |
| 收稿时间： | 2006-10-11 |
| 修稿时间： | 2006-10-11 |
Neural Variable Structure Controller of Uncertain Robot Manipulators Based on PD Method |
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| TANG De-zhi,FENG Xu-gang.Neural Variable Structure Controller of Uncertain Robot Manipulators Based on PD Method[J].Journal of Anhui University of Technology,2007,24(3):301-304. |
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| Authors: | TANG De-zhi FENG Xu-gang |
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| Abstract: | An adaptive neural robust controller based on PD method is presented for trajectory tracking of uncertain robot manipulators.The RBF neural network is used to compensate the plant parameter uncertainties,in addition,sliding-mode control is used to eliminate the effect of approximation error via neural network approximation.The simulation shows that the control law can guarantee fast convergence of trajectory tracking error as well as robustness for parameter uncertainties and external disturbances. |
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| Keywords: | uncertain robot manipulators neural network sliding mode control |
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