| 基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真 |
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| 引用本文： | 战晓磊,辛洪兵,汉斯·彼德 兰特斯.基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真[J].中国机械工程,2010,21(16):1952. |
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| 作者姓名： | 战晓磊 辛洪兵 汉斯·彼德 兰特斯 |
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| 作者单位： | 1.机械科学研究总院,北京,100083
2.北京工商大学,北京,100037
3.弗劳恩霍夫工业经济与组织研究所,斯图加特,70569 |
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| 基金项目： | 国际科技合作项目(2008DFA71250)；北京自然科学基金资助项目(3082005)
International S&T Cooperation Program of China( No. 2008DFA71250);
NaturalScienceFoundationofBeijing（No. 3082005） |
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| 摘 要： | 根据首钢莫托曼MOTOMAN-HP3型机器人的特点,设计了基于客户端/服务器端的分布式网络控制结构和D-H坐标下的运动学求解方程,采用Solidworks-VRML方法建立虚拟模型,结合机器人运动学和虚拟现实工具箱,构建了基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真系统,实现了机器人的远程控制。
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