| 基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测 |
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| 引用本文： | 钱敏,吴仲城,申飞,戈瑜. 基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测[J]. 机器人, 2004, 26(3): 259-262 |
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| 作者姓名： | 钱敏 吴仲城 申飞 戈瑜 |
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| 作者单位： | 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽,合肥,230031;中国科学院合肥智能机械研究所,安徽,合肥,230031;中国科学院合肥智能机械研究所,安徽,合肥,230031;中国科学院合肥智能机械研究所,安徽,合肥,230031 |
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| 摘 要： | 提出一种多维力测力平台阵列系统,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量,并根据.vukobratovic关于ZMP的定义,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据.更进一步,该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台.
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| 关 键 词： | ZMP 双足步行机器人 测力平台 阵列 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)03-0259-04 |
The Study of Actual ZMP Measurement for a Biped Walking Robot Based on Force Plates Array System |
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| QIAN Min,WU Zhong-cheng,SHEN Fei,GE Yu. The Study of Actual ZMP Measurement for a Biped Walking Robot Based on Force Plates Array System[J]. Robot, 2004, 26(3): 259-262 |
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| Authors: | QIAN Min WU Zhong-cheng SHEN Fei GE Yu |
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| Abstract: | In this paper, a multi-dimensional force plate array is presented and the ground reaction forces are examined. The ZMP trajectory of human subject is precisely calculated based on the Vukobratovic's ZMP definition and is a significant reference for the stability control of humanoid robot. Furthermore, the system can be used to measure the actual ZMP trajectory of a biped walking robot. |
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| Keywords: | ZMP biped walking robot force plates array |
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