四足步行机器人的运动和结构设计

步行机器人性能优劣在很大程度上取决于步行机器人的结构。由于步行机器人研究的出发点是模仿动物的步行,所以在步行机器人运动和结构设计时,必须考虑机构运动灵活性、重量、能耗及稳定性等问题。 本文,结合四足步行机器人研究课题,探讨了步行机器人运动和结构设计方面的一些主要问题,着重对步行机器人腿、足的结构。转弯机构和传动机构等几方面,提出了设计方法和选择原则。