智能汽车纵横向整体反馈线性化控制 |
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引用本文: | 高松,王玉琼,王玉海,徐艺,周英超,王鹏伟.智能汽车纵横向整体反馈线性化控制[J].吉林大学学报(工学版),2023(3):735-745. |
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作者姓名: | 高松 王玉琼 王玉海 徐艺 周英超 王鹏伟 |
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作者单位: | 1. 山东理工大学交通与车辆工程学院;2. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室;3. 吉林大学青岛汽车研究院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(51905320,52102465);;山东省自然科学基金面上项目(ZR2022MF230); |
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摘 要: | 针对智能汽车纵横向耦合非线性导致的控制系统模型复杂度高以及轮胎侧偏刚度不确定性影响控制效果的问题,提出了一种基于轮胎侧偏刚度估计的纵横向整体反馈线性化控制方法。首先,建立智能汽车纵横向耦合动力学模型和轨迹跟踪偏差模型;其次,对车辆模型的线性化条件进行了判定,利用李雅普诺夫稳定性分析方法设计了可以保证系统稳定和跟踪误差渐近收敛的虚拟控制律;然后,对轮胎侧偏刚度进行了实时估计;最后,通过基于CarSim/Simulink的高速紧急双移线仿真实验,验证了本文提出的方法可使智能汽车在纵横向耦合工况行驶时具有良好的轨迹跟踪性能和稳定性。
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关 键 词: | 车辆工程 反馈线性化 虚拟控制律 纵横向耦合 轮胎侧偏刚度估计 |
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