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| 基于高精度地图增强的三维目标检测算法 | |
| 作者姓名： | 陶博 颜伏伍 尹智帅 武冬梅 |
| 作者单位： | 1. 武汉理工大学汽车工程学院;2. 先进能源科学与技术广东省实验室佛山分中心(佛山仙湖实验室);3. 武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室;4. 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心;5. 武汉理工大学新能源与智能网联汽车湖北省工程技术研究中心 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51805388）； |
| 摘 要： | 将高精度地图信息融入主干检测网络中提出了基于高精度地图增强的三维目标检测算法（HME3D）。结合传统卷积和Transformer构建了新颖的地图特征提取模块（HFE）以实现地图特征的高效提取。此外，利用基于地图边缘增强的辅助监督网络（MEES）提升三维目标检测主任务的性能。最后，在具有挑战性的nuScenes数据集上验证了本文模型的优势，它相对纯点云基线模型精度提升了2.81 mAP。 |
| 关 键 词： | 计算机应用 自动驾驶 环境感知 三维目标检测 高精度地图 |