码垛机器人控制系统的设计与工艺研究

从4轴码垛机器人的工艺场景出发,设计了一套码垛机器人控制系统.首先,介绍了控制系统的硬件架构及各设备之间的通信;然后,对码垛机器人码垛的排样方式进行了详细分析,通过使用分段式吸盘机构、完善数据结构以及增加码垛指令(Lay_JP和Output_JP)的方法,解决了码垛机器人抓一次放多次的工艺难点;最后,设计了码垛机器人的...