基于均匀ORB特征的回环检测算法 |
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引用本文: | 陈绵书,于录录,李晓妮,郑宏宇.基于均匀ORB特征的回环检测算法[J].吉林大学学报(工学版),2023(9):2666-2675. |
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作者姓名: | 陈绵书 于录录 李晓妮 郑宏宇 |
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作者单位: | 1. 吉林大学通信工程学院;2. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(61771220); |
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摘 要: | 针对传统视觉即时定位与地图构建(SLAM)中ORB特征存在的聚集问题,基于网格划分和关键点分层确定思想,设计了均匀FAST角点提取方法,进而设计了基于均匀分布的ORB特征结合暴力匹配的回环检测方法。与基于词袋(BoW)模型的回环检测算法对比实验表明,本文算法能显著提高回环检测的准确率。基于机器人操作系统(ROS)平台,将均匀ORB特征回环检测模块与直接稀疏里程计(DSO)相结合,设计了一种松耦合式的半直接法SLAM系统。实验结果表明,本文系统具有较高的地图构建性能。
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关 键 词: | 信息处理技术 即时定位与地图构建 回环检测 均匀ORB 暴力匹配 直接稀疏里程计 |
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