双电机驱动履带车辆直驶稳定性分层控制策略

针对双电机独立驱动履带车辆直线行驶车速往往会由于路面结构、参数的剧烈变化而失去稳定性，以及车辆两侧行驶阻力不同也会造成驱动电机转速不同而出现车辆偏驶现象的问题，提出了一种车辆直线行驶整车分层控制策略，上层控制车辆直线行驶车速稳定性，下层控制双侧电机转速同步，提高车辆直线行驶车速抗干扰性的同时减少行驶偏移量。围绕外界行驶阻力扰动问题，设计了Luenberger阻力观测器，并将其观测值反馈到上层积分滑模车速控制器中，以提高车速抗干扰性；下层控制器采用交叉耦合同步控制，补偿两侧电机输出转矩，以提高两侧电机的同步性。最后，通过RecurDyn+Matlab/Simulink联合仿真验证了本文控制策略的有效性。