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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
用于缸体缸盖清洗的机器人工艺轨迹规划
作者姓名:
王文康
陶学恒
王学俊
芦金石
曾振华
何广维
作者单位:
大连工业大学机械工程与自动化学院;大连现代辅机开发制造有限公司
基金项目:
大连市2012年工业循环经济发展专项(201209):基于机器人的高效智能清洗系统产业化项目
摘 要:
针对汽车发动机多型号缸体缸盖清洗的柔性化需要,研发了基于六自由度机器人技术的发动机缸体缸盖清洗工艺及装备。运用D-H方法,建立了六自由度发动机缸体缸盖清洗机器人的连杆坐标系,给出了结构参数表。对发动机缸体缸盖的整个清洗过程进行工艺分析,在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了机器人的三维仿真模型,对整个清洗过程进行关节空间轨迹规划,得到了整个清洗过程末端执行器的运动轨迹和各关节位置、速度、加速度曲线。
关 键 词:
清洗机器人
缸体缸盖
关节空间
轨迹规划
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