柔性仿生驱动器研究综述 |
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作者姓名: | 吴枫 韩亚丽 李沈炎 糜章章 周伟杰 |
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作者单位: | 南京工程学院机械学院,南京211167;南京工程学院机械学院,南京211167;南京工程学院机械学院,南京211167;南京工程学院机械学院,南京211167;南京工程学院机械学院,南京211167 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;江苏省"六大人才高峰"高层次人才项目 |
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摘 要: | 随着软体机器人的快速发展,面向软体机器人的柔性仿生驱动器的研究成为研究的热点,对现有的相关理论成果进行分析和总结,对当前柔性仿生驱动器的关键技术进行分析,并对未来的发展趋势进行展望,以促进柔性仿生驱动器的研究进一步发展。首先,综述了柔性仿生驱动器类型,包括气动驱动器、形状记忆材料驱动器以及电活性聚合物驱动器等;其次,从仿生材料、本体机构设计和制造技术、运动学和动力学建模及驱动器的控制策略4个方面对柔性仿生驱动器存在的技术难点进行分析;最后对未来发展趋势进行构想。
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关 键 词: | 柔性仿生驱动器 软体机器人 驱动类型 仿生材料 |
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