基于ROS的多AGV在交叉路口下协同控制策略 |
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作者姓名: | 牛秦玉 畅科剑 李珍惜 |
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作者单位: | 西安科技大学机械工程学院,西安710000;西安科技大学机械工程学院,西安710000;西安科技大学机械工程学院,西安710000 |
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摘 要: | 针对多自动搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)在物料运输车间内交叉路口下的协同控制问题,设计了一种在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)下的基于队列控制的多AGV协同控制算法。首先,利用Cartographer算法构建AGV工作区间的二维环境地图,规划出AGV可行驶的全部路径,并分析了交叉路口出现的冲突模型。其次,设计了交叉路口队列的数据结构,在地图和路径的基础上根据AGV行走速度划分出交叉路口的队列控制区。最后,融合ROS导航功能包编写多AGV协同控制算法,并结合数据库终端数据转存表设计了多种测试用例,对该算法进行了验证,实验结果表明:该算法能够有效地解决多AGV在各种冲突模型下的协同控制问题,降低了程序模块之间的耦合度,提高了程序的适用性。
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关 键 词: | 自动搬运车 协同控制算法 队列控制 机器人操作系统 |
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