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| 基于改进Theta*算法的直升机三维航路规划 | |
| 引用本文： | 任天祥,贺建良,邹杰.基于改进Theta*算法的直升机三维航路规划[J].电光与控制,2022(2):45-48. |
| 作者姓名： | 任天祥 贺建良 邹杰 |
| 摘 要： | 提出一种在Basic Theta*算法基础上改进的三维航路规划算法.针对直升机低空飞行环境建立三维空间威胁源模型,充分利用已知环境信息,综合考虑航迹长度、威胁代价等影响因素.算法采用变权重评估函数提高搜索效率,减少航路搜索过程中无效的节点可视性检查以提高运算速度,最终得到一条起止位置之间的可飞航线.仿真结果表明,所提改... |
| 关 键 词： | 路径规划 Theta*算法 威胁建模 变权重评估 |