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| 基于D-H参数的磁阻式球形电机动力学建模 | |
| 作者姓名： | 李瑞英 李国丽 鞠鲁峰 王群京 |
| 作者单位： | 1. 安徽大学电气工程与自动化学院;2. 安徽大学高节能电机及控制技术国家地方联合实验室;3. 安徽大学工业节电与用电安全安徽省重点实验室;4. 安徽大学工业节电与电能质量控制安徽省级协同创新中心 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(51637001)；;安徽省自然科学基金面上(1908085ME168)资助项目； |
| 摘 要： | 三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述，在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标，提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机的运动特征，将球形转子等效为三个串联旋转关节，推导出磁阻式球形电机基于D-H参数的动力学方程，再对方程中的未知参数进行辨识，最终模型的预测结果与仿真结果有较高的拟合度，试验验证了该模型在设定运动工况下的可靠性，为磁阻式球形电机驱动控制提供了理论基础。 |
| 关 键 词： | 磁阻式球形电机 D-H参数 动力学模型 机器人 参数辨识 |