平纹织物逐层分离过程中的屈曲模拟与分析

在软体机械手抓取织物的过程中，织物的屈曲高度是决定其能否被逐层分离的关键因素。然而影响屈曲高度大小的因素尚不明确，使得织物抓取参数的调节具有一定的盲目性。为进一步明确纱线弹性模量、抓取机构施加的正压力、机械手设定的初始指间距对织物屈曲的影响，提高逐层抓取的成功率，本文以平纹织物为例，建立织物细观模型及软体机械手夹持端模型，对软体机械手逐层抓取织物过程中织物的屈曲形态变化进行有限元模拟与分析。结果表明，织物初始屈曲高度与纱线的弹性模量无关，在一定范围内，最大屈曲高度随弹性模量的增加而降低，随正压力的增加先增加后趋于不变，随初始指间距的增加而增加。