基于误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡控制方法

为了提高移动式双臂协作机器人的自适应协同控制能力，提出基于反馈调节均衡误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡性控制技术。构建移动式双臂协作机器人控制约束参数和对象模型，采用空间规划和负荷均衡调节方法，实现对移动式双臂协作机器人的自适应参数融合和控制量优化辨识，通过随机负荷误差补偿的方法构建移动式双臂协作机器人自适协同装配过程中的均衡参数集，结合模糊度检测和自适应跟踪补偿方法，构建移动式双臂协作机器人的自适应均衡控制模型，根据参数寻优结果，实现对移动式双臂协作机器人自适应协同装配过程中的反馈调节均衡误差补偿，提高装配的稳定性和可靠性。仿真结果表明，采用该方法进行移动式双臂协作机器人自适应协同装配控制的输出均衡性较好，误差补偿能力较强，提高了机器人控制的稳定性和鲁棒性。