特殊儿童早教机器人机械臂书写轨迹控制方法研究

针对当前特殊儿童书写教育困难的问题，以NAO机器人为基础，提出一种有助于特殊儿童早教书写轨迹控制方法。设计首先对机械臂书写过程进行了运动学分析，再对书写过程的空间运动轨迹进行分析，在此过程中对比选择出了合理的算法，最后对汉字提取以及书写控制进行了简单分析。仿真结果表明，设计的机械臂书写控制方法能够保证机械臂书写过程稳定平滑，同时机械臂在书写实验中表现良好，对于特殊儿童早教书写机器人的设计有一定的现实参考价值。