学生竞赛系统中机器人的定位与目标检测研究 |
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引用本文: | 赵瑞丹,冯雨.学生竞赛系统中机器人的定位与目标检测研究[J].自动化与仪器仪表,2022(3):172-176. |
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作者姓名: | 赵瑞丹 冯雨 |
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作者单位: | 西安航空职业技术学院 |
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基金项目: | 陕西省教育改革研究项目:互联网+SPOCS背景下在线开放课程的改革与实践(17GY009); |
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摘 要: | 为提高学生竞赛系统中机器人定位和目标检测的准确率,提出基于ViBe算法的ORB特征匹配方法。首先,对ORB算法原理进行具体分析;然后加入四叉树分块用于前景分割,以减少图像边缘和纹理较少的目标点,之后再进行特征匹配,减少提取特征点数量,并简化算法过程;然后在改进的ORB特征匹配方法基础上,加入ViBe运动目标检测算法对ORB竞赛系统机器人进行更精准的特征匹配;最后将改进算法应用到学生竞赛系统机器人中进行实验验证。实验结果表明,提出的改进ViBe算法的精确率和误检率分别为78.4%和6.5%,均优于传统深度学习算法,由此说明基于改进的ViBe算法的特征匹配率更高,鬼影消除效果较好,匹配速度显著提升,可实现学生竞赛系统中机器人的精准定位和目标检测。
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关 键 词: | ORB特征匹配 ViBe算法 四叉树分块 目标检测 |
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