基于BRISK特征点约束的电力管廊点型气体探测器检测

随着人工智能等技术的快速发展，智能巡检机器人在综合管廊设备巡检中的应用已经非常普遍。电力综合管廊由于电气设备的特殊性，管廊内部需要专用传感器对管廊结构进行监测。智能巡检机器人负责对各种传感器是否处于正常工作状态进行巡检。点型气体探测器作为管廊内部重要的环境气体探测装置，对火灾预警、爆炸预警、人员生命安全，以及维护管廊正常运行安全具有重要作用。针对巡检机器人在管廊内部定位不精确导致目标在图像中成像位置不固定的问题，提出一种基于BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Kepoints)特征点约束的方法，通过提取管廊内部安装的气体探测器特征点，利用几何约束实现特征点的精确匹配，实现智能巡检机器人对管廊内部安装的气体探测器的精确定位。实验结果表明，提出的算法定位精度高、速度快，可以完成智能巡检机器人对气体探测器的精确定位，减少了人工辅助，为智能巡检机器人对电力设备的精确巡检提供了重要的技术支撑。