| 工业码垛机器人运动学仿真 |
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| 引用本文： | 孙祥溪,罗庆生,苏晓东. 工业码垛机器人运动学仿真[J]. 计算机仿真, 2013, 30(3) |
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| 作者姓名： | 孙祥溪 罗庆生 苏晓东 |
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| 作者单位： | 北京理工大学机电学院,北京,100081 |
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| 摘 要： | 码垛机器人的运动学分析是实现码垛控制的前提和基础.针对码垛机器人的结构特点,运用空间几何方法对码垛机器人的运动学特性进行理论分析,建立驱动关节与末端执行器的映射关系.利用INVENTOR和ADAMS软件建立了码垛机器人参数化虚拟样机模型,进行运动学仿真.同时,对码垛机器人码垛轨迹仿真优化.实验结果证明,新型工业码垛机器人具有良好的运动学特性,符合现代码垛作业的要求.新提出的机器人仿真分析方法,对进一步提高码垛机器人技术的设计水平,具有促进和借鉴作用.
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| 关 键 词： | 码垛机器人 虚拟样机 运动学仿真 |
Kinematics Simulation of Industrial Palletizing Robot |
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| SUN Xiang-xi , LUO Qing-sheng , SU Xiao-dong. Kinematics Simulation of Industrial Palletizing Robot[J]. Computer Simulation, 2013, 30(3) |
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| Authors: | SUN Xiang-xi LUO Qing-sheng SU Xiao-dong |
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