| 基于卡尔曼滤波的RBF神经网络和PD复合控制研究 |
| |
| 引用本文： | 王学林,周俊,姬长英,姜莉.基于卡尔曼滤波的RBF神经网络和PD复合控制研究[J].计算机测量与控制,2009,17(8):1551-1553,1573. |
| |
| 作者姓名： | 王学林 周俊 姬长英 姜莉 |
| |
| 作者单位： | 南京农业大学工学院,江苏,南京,210031 |
| |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对工业机器人控制系统在实际工作中不可避免地要受到随机噪声的影响,提出了基于卡尔曼滤波的RBF神经网络与PD复合控制器设计,该控制器由PD反馈、RBF神经网络前馈控制器和卡尔曼滤波器三部分构成;基于卡尔曼滤波的PD和RBF神经网络复合控制具有优良的控制性能和动态品质,能快速跟踪设定的参考信号,而且无大的超调和振荡出现,只需较少的控制能量,明显抑制白噪声的污染,提高系统自适应性和鲁棒性;仿真结果表明了其有效性。
|
| 关 键 词： | 随机噪声 卡尔曼滤波 RBF神经网络 PD控制 |
Study of RBF Neural Network and PD Composite Control Based on Kalman Filter |
| |
| Wang Xuelin,Zhou Jun,Ji Changying,Jiang Li.Study of RBF Neural Network and PD Composite Control Based on Kalman Filter[J].Computer Measurement & Control,2009,17(8):1551-1553,1573. |
| |
| Authors: | Wang Xuelin Zhou Jun Ji Changying Jiang Li |
| |
| Affiliation: | (College of Engineering,Nanjing Agricultural University,Nanjing 210031,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
