| 基于ARM和FPGA的机器人运动控制器的实现 |
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| 引用本文： | 李莉,吴星明,陈伟海. 基于ARM和FPGA的机器人运动控制器的实现[J]. 计算机测量与控制, 2007, 15(9): 1172-1173,1188 |
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| 作者姓名： | 李莉 吴星明 陈伟海 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083;北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083;北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 介绍了一种基于ARM(Advanced RISC Microprocessor)和FPGA(Field Programmable Gate Array)的嵌入式机器人运动控制器的可重构设计方法,给出了控制器的结构设计、功能设计和硬件设计,提出了由ARM微控制器通过JTAG配置FPGA的方法,以及介绍了嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ在控制器中的应用;充分利用ARM微处理器高速运算能力和FPGA的快速配置能力,大大减少了系统的外围接口器件,有效地降低了成本,提高了系统的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法;实验表明,控制器性能可靠,能同时满足多轴电机运动控制的需要.
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| 关 键 词： | 机器人 运动控制器 ARM FPGA |
| 文章编号： | 1671-4598（2007）09-1172-02 |
| 收稿时间： | 2006-11-11 |
| 修稿时间： | 2006-11-112006-12-09 |
Implementation of Robot Motion Controller Based on ARM and FPGA |
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| Li Li,Wu Xingming,Chen Weihai. Implementation of Robot Motion Controller Based on ARM and FPGA[J]. Computer Measurement & Control, 2007, 15(9): 1172-1173,1188 |
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| Authors: | Li Li Wu Xingming Chen Weihai |
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| Affiliation: | School of Automation Science and Electrical Engineering , BUAA, Beijing 100083, China |
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| Keywords: | robot motion controller ARM FPGA |
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