基于导电织物的关节弯曲角度测量传感器

柔性电容式拉伸传感器，可用于测量关节弯曲和肌肉拉伸等人体动作，具有低功耗，线性度高等优点，作为新一代可穿戴传感器在运动检测、医疗康复领域具有广泛应用前景。但现有电容式拉伸传感器存在应变灵敏度度（Gauge Factor, GF）不高的缺点，导致在关节微小弯曲角度测量方面精度较低。针对此，本文提出了一种基于无机硅胶和导电织物的分段式结构柔性电容式应变传感器。传感器采用不同杨氏模量硅胶设计了非线性结构的介电弹性体，并以柔性导电布作为电极。同时，建立了传感器的关节弯曲角度感知模型。实验结果表明，该传感器分段式结构设计稳定性好，提高了在中等应变情况下（0~50%）的应变灵敏度因素（GF=1.5）。将其安装于手套上测试，弯曲角度预测模型能够对关节弯曲角度进行较好的预测。该柔性电容式应变传感器制作工艺简单，可低成本大规模制造，该分段式结构设计与角度传感模型适用于医疗康复训练和机器人操控等创新应用。