并联式六维加速度感知机构的最大工作频率

工作频率是加速度感知机构性能的重要衡量指标之一。由于多输入多输出量之间的强非线性耦合，并联式六维加速度感知机构的最大工作频率目前尚未确定。首先，以12-4构型的并联式六维加速度感知机构为例，基于第二类Lagrange方程建立了系统的基频模型，推导出质量矩阵、刚度矩阵的表达式。然后，利用Householder法和单步QR法求解了振型方程的特征值问题。接着，通过虚拟试验进行了算例验证，证明了上述模型的正确性。最后，基于影响感知机构基频的两个重要因素(质量块的质量和支链的刚度),利用线性拟合和线性包络理论，揭示了9-3、12-6和12-4三种构型的并联式六维加速度感知机构的基频与最大工作频率之间满足的线性映射关系。